forward_kinematics.h

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// Copyright (C) 2013 Alec Jacobson <alecjacobson@gmail.com>
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#ifndef IGL_FORWARD_KINEMATICS_H
#define IGL_FORWARD_KINEMATICS_H
#include "igl_inline.h"
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/StdVector>
#include <vector>
 
namespace igl
{
  IGL_INLINE void forward_kinematics(
    const Eigen::MatrixXd & C,
    const Eigen::MatrixXi & BE,
    const Eigen::VectorXi & P,
    const std::vector<
      Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & dQ,
    const std::vector<Eigen::Vector3d> & dT,
    std::vector<
      Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & vQ,
    std::vector<Eigen::Vector3d> & vT);
  IGL_INLINE void forward_kinematics(
    const Eigen::MatrixXd & C,
    const Eigen::MatrixXi & BE,
    const Eigen::VectorXi & P,
    const std::vector<
      Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & dQ,
    std::vector<
      Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & vQ,
    std::vector<Eigen::Vector3d> & vT);
  IGL_INLINE void forward_kinematics(
    const Eigen::MatrixXd & C,
    const Eigen::MatrixXi & BE,
    const Eigen::VectorXi & P,
    const std::vector<
      Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & dQ,
    const std::vector<Eigen::Vector3d> & dT,
    Eigen::MatrixXd & T);
  IGL_INLINE void forward_kinematics(
    const Eigen::MatrixXd & C,
    const Eigen::MatrixXi & BE,
    const Eigen::VectorXi & P,
    const std::vector<
      Eigen::Quaterniond,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Quaterniond> > & dQ,
    Eigen::MatrixXd & T);
};
 
#ifndef IGL_STATIC_LIBRARY
#  include "forward_kinematics.cpp"
#endif
#endif